(1)力系中各力在3個坐標軸上投影的代數和。 (2)以及各力對3個坐標軸的力矩的代數和都為零。
(1)規(guī)定從轉軸正向看去。 (2)按逆時針轉向的力矩為正。 (3)按順指針轉向的力矩為負。
常見的約束類型有3種: (1)柔體約束 (2)光滑面約束 (3)光滑鉸鏈約束