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一階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。當(dāng)K₂=0.5，K₁=15，求系統(tǒng)閉環(huán)增益，求調(diào)節(jié)時(shí)間t_s，求單位階躍函數(shù)輸入時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。其中，試求r（t）=1（t）輸入，系統(tǒng)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差、過(guò)渡過(guò)程在最小拍結(jié)束時(shí)的D（z）。