某單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)要使系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)kv=10,相位裕度γ≧25°。試設(shè)計一個最簡單形式的校正裝置(其傳遞函數(shù)用Gc(s)表示),以滿足性能指標要求。
在下圖所示系統(tǒng)中,當k=10,T=0.1時,截止頻率ωc=5。若要求ωc不變,如何選擇k,T值,才能使系統(tǒng)相位裕度提高45°。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示,圖中T1=0.1,T2=0.2。為了保證r(t)=t3作用下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess<0.05,K應如何選取。